Gravitation, Cavendish, Newton

Ist es richtig, dass Newton die Formel F= G•m•M durch r^2 aufgestellt hat und F m•a ist und man dann m•a mit G•m•M durch r^2 gleichsetzen kann und sich diese Formel in die Formel M(Masse der Erde)=a•r^2 durch G umstellen lässt?
Und.Cavendish hat dann experimentell G rausgefunden und konnte dann so die Masse der Erde berechnen?
So habe ich das jetzt verstanden. Stimmt diese Aussage und wenn nicht, könnte sie dann jemand korrigieren?
Danke im Voraus