Java Programmierung

Ich habe in der Schule gerade ein Projekt, bei dem es darum geht Legoroboter mit Java zu programmieren.

Die Roboter sollen später einmal miteinander kämpfen, zunächst geht es jedoch darum, dass sie nicht vom Tisch fallen.
Ich habe folgende Sensoren zur Verfügung:

Licht
Berührung
Ultraschall (bis jetzt nicht verwendet)
Sound (Mikrofon) (nicht verwendet)

Ich habe drei Motoren zur Verfügung.


Motor B und C werden zur Fortbewegung benutzt, Motor A wird für eine Schaufel verwendet, die andere Roboter umschmeißen soll. Hinten befindet sich ein frei gelagertes Rad, das einfach nachzieht, wenn vorne gelenkt wird.

Wie gesagt: ich habe zunächst das Ziel, dass der Roboter nicht vom Tisch fällt.
Das soll durch einen Lichtsensor vorne bzw durch einen Berührungssensor hinten, der ständig Kontakt mit dem Tisch hat gelingen.

Da ich sehr wenig Ahnung von Java oder Programmierung im Allgemeinen habe, benötige ich jetzt jemandes Hilfe.

Der Roboter soll sich ständig bewegen (ständig nach vorne fahren)w
Ich will, dass der Roboter, wenn er einen anderen Lichtwert misst (Der Tisch ist durchgehend weiß) stoppt, eine Zeit lang nach hinten fährt und dann dreht, das heißt ein Rad sich vorwärts und ein rad sich rückwärts bewegt.
Wenn der Roboter jedoch während des Rückwärtsfahrens merkt, dass der Berührungssensor keinen Kontakt mehr hat, soll er stoppen, ein Stück nach vorn fahren und drehen.
Kann mir jemand einen Quelltext posten?
Hier mein Quelltext, den ich bis jetzt geschrieben habe:



package Legooolas; (so heißt unser Roboter)

import java.io.Reader;

import lejos.nxt.Button;
import lejos.nxt.LightSensor;
import lejos.nxt.Motor;
import lejos.nxt.SensorPort;
import lejos.nxt.TouchSensor;
import lejos.nxt.UltrasonicSensor;

public class Legooolas {

public static void main(String[] args) throws InterruptedException {

TouchSensor ts = new TouchSensor (SensorPort.S1); //Berührungssensor zum "Überleben" auf Tisch

LightSensor ls = new LightSensor (SensorPort.S4); //Lichtsensor zum "Überleben" auf Tisch

Motor.A.setSpeed(200); //Motor für Schaufel zum Umschmeißen von anderen Robotern

Motor.B.setSpeed(200); //Motor Bewegung 1

Motor.C.setSpeed(200); //Motor Bewegung 2







do

{
Motor.B.forward();
Motor.C.forward();


if(ls.getLightValue() <=20)
{


Motor.B.backward();
Motor.C.backward();

}

if(!ts.isPressed())
{
Motor.B.backward();
Motor.C.backward();

}
while(!Button.ESCAPE.isDown() )
}
}



}